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该文在推理控制系统Ｉ／Ｏ模型基础上，采用多项式方程方法，提出一种ＧＬＱＧ推理控制器的设计方法。该Ｉ／Ｏ模型不同于ＡＲＭＡＸ模型，除控制项、回归项和扰动项外，还含有推理控制系统所特有的辅助输出量。因此，能够把推理估计和ＬＱＧ最优控制有机地结合在一起，并简化了推理控制系统的设计和计算。该方法可以用于非最小相位系统和不稳定系统和不稳定系统。