【摘 要】
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针对水面无人航行器的轨迹与姿态控制问题,本文将模糊控制与神经网络方法相结合,提出了一种水面航行器的智能避障与姿态控制策略。所设计的控制系统分为航迹控制和姿态控制两
【基金项目】
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国家自然科学基金青年基金项目(61903163);江苏省高校自然科学基金面上基金项目(18KJB520010,19KJB510023)
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针对水面无人航行器的轨迹与姿态控制问题,本文将模糊控制与神经网络方法相结合,提出了一种水面航行器的智能避障与姿态控制策略。所设计的控制系统分为航迹控制和姿态控制两个子系统。在航迹控制子系统中,依据航行器的传感器与作动器配置,基于模糊控制策略设计了一种航迹控制与避障算法;在姿态控制子系统中,考虑到水上复杂环境对系统造成的不确定性,采用基于RBF神经网络的自适应控制方法设计了无人航行器的姿态控制律。最后,通过仿真实验对所设计的航迹控制策略与姿态控制律进行了验证。
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