【摘 要】
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为了解决汽车操纵动力学中驾驶员建模问题,本文提出了一种汽车操纵逆动力学研究方法.该方法基于最优控制理论,用直接配置非线性规划法来求解,即用分段多项式来表示整个轨迹的
【机 构】
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南京航空航天大学能源与动力学院,南京,210016
【出 处】
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2006系统仿真及其应用学术交流会
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为了解决汽车操纵动力学中驾驶员建模问题,本文提出了一种汽车操纵逆动力学研究方法.该方法基于最优控制理论,用直接配置非线性规划法来求解,即用分段多项式来表示整个轨迹的状态和控制变量,将最优控制问题转化为非线性规划问题,用序列二次规划方法对转化后的非线性规划问题进行求解.仿真结果表明:这种方法能够成功地求解方向盘转角输入,汽车能够很好地跟踪所希望的路径,且可以比较跟踪同一路径的不同汽车的操纵性能.
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