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本文主要介绍了我国嫦娥三号月面巡视器在月面环境下的视觉感知方法,给出了利用导航相机和避障相机进行未知环境自主感知的立体视觉算法的基本原理和具体实现,包括相机内参数校正、图像极线校正、DOG滤波、稠密匹配、视差滤波和三维计算等过程,并给出了月面图像的处理结果。
月面巡视器的自主导航视觉感知技术
【摘 要】
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本文主要介绍了我国嫦娥三号月面巡视器在月面环境下的视觉感知方法,给出了利用导航相机和避障相机进行未知环境自主感知的立体视觉算法的基本原理和具体实现,包括相机内参数
【机 构】
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北京控制工程研究所; 空间智能控制技术国家重点实验室;
【发表日期】
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2004年期
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