【摘 要】
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室外自主车用全球定位系统进行自主导航存在信号遮挡或者高动态运动而导致的信号失效的问题,提出多自主车协作的伪卫星技术用以提高定位精度和导航鲁棒性。卫星信号失锁时,主
【机 构】
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青岛科技大学自主导航与智能控制研究所,山东青岛 266042,中国 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,黑龙江哈尔滨 150001,中国
【出 处】
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中国宇航学会深空探测技术专业委员会第五届年会
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室外自主车用全球定位系统进行自主导航存在信号遮挡或者高动态运动而导致的信号失效的问题,提出多自主车协作的伪卫星技术用以提高定位精度和导航鲁棒性。卫星信号失锁时,主车可以通过与另一车的协作,利用其所接收的卫星信号辅助导航,此时协作车辆作为伪卫星,与此同时主车利用所在环境的特征陆标在线建立环境地图,用以辅助伪卫星导航。通过自主车辆间的协作达到相互共享卫星信息,减少导航误差,实现精确自主导航的目的。仿真表明多自主车协作导航改善了室外导航对卫星信号的依赖性,可以得到与昂贵复杂导航系统同样的导航功效。
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