针对传统双目视觉算法由于算法复杂度大导致的硬件资源占用率高或因算法匹配性不足导致的测距精度较低的问题,以天空背景的辅助无人机挂落输电线为应用场景,通过引入基于灰度阈值变换的图像预处理算法和改进的自适应权重双目立体匹配算法,并进一步设计其硬件构架方案,本文提出了一种可以满足在低成本、高匹配精准性和实时性三者中取得良好平衡的双目视觉测距技术。基于该技术的双目视觉测距系统不仅测距精度较高、实时性好,而且硬件加速后资源占用率减少。为了验证其有效性,在Spartan 6 FPGA上实现了基于这些改进算法硬件加速的双目视觉系统。经过对比实验表明,该系统相比于基于未改进算法实现的系统不仅提高了测距精度,能输出30Hz的实时距离信息,而且减少了资源占用率,尤其是Block RAM占用率减少了19%。