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研究了非光滑链式多体系统中的碰撞与摩擦混合约束问题，利用能量变分原理建立了含碰撞行为的多体系统动力学方程。通过集成刚体的空间几何约束和单边约束，可以考虑多散体碰撞和链式多体碰撞行为。非光滑刚体间的摩擦特性对刚体斜向碰撞后的空间运动轨迹具有非常重要的影响，可引起刚体的平移与旋转。在多体动力学方程中综合空间几何为束和刚体摩擦物理约束，得到了含几何-物理混合约束的散体/链式多体混合系统动力学方程，然后基于开源CapSim系统，对大规模散体和链式的碰撞和摩擦行为进行仿真，得到系统的整体特性行为，所采用的方法同时提供了较好的实时性。