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本文提出了一种基于鞋楦三维CAD模型，通过编写程序自动地生成机器人的喷胶工作轨迹的方法。采用非均匀有理B-样条（NURBS）曲线和曲面的表示方法，计算出喷胶轨迹目标点的坐标和方向。该方法可以从不同鞋楦的三维模型中自动提取机器人的喷胶轨迹，避免了逐个繁琐的机器人示教过程。对于推动鞋类生产的自动化，具有较高的研究意义和实用价值。