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为确保月面巡视器遥操作控制安全性，在控制实施前需要对规划结果进行快速实时仿真验证。提出了数值仿真与基于三维场景的人在回路验证相结合的遥操作实时仿真验证方法，给出了方法流程及验证指标。为实现自动化数值仿真验证，提出了从规划结果到仿真序列的自动映射方法及仿真调度算法。针对月面巡视器移动、机构运动、就位探测和能耗各方面的验证需求，给出了仿真评估模型。应用结果表明，该方法可快速有效地对巡视器遥操作规划结果进行实时仿真验证。