【摘 要】
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变几何桁架机构是一种新型机构,结合了桁架机构的刚度优势以及并联机器人的精度优势,具有广阔应用前景.本文根据设计目标设计并分析了一种八面体单元组成的变几何桁架式机构,结合了串联机构与并联机构各自的优点,具有高刚度以及大运动空间的特点.针对该机构提出了一种简化的动力学模型,并通过试验结果验证了模型的准确性.
【机 构】
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上海交通大学空间结构研究中心,上海200240
【出 处】
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第十七届全国现代结构工程学术研讨会
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变几何桁架机构是一种新型机构,结合了桁架机构的刚度优势以及并联机器人的精度优势,具有广阔应用前景.本文根据设计目标设计并分析了一种八面体单元组成的变几何桁架式机构,结合了串联机构与并联机构各自的优点,具有高刚度以及大运动空间的特点.针对该机构提出了一种简化的动力学模型,并通过试验结果验证了模型的准确性.
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