【摘 要】
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针对上肢关节僵硬的康复训练问题,本文设计了一种采用串联弹性驱动器(SEA)的康复外骨骼并设计了相应的柔顺控制器。康复外骨骼包括大臂,小臂,肘关节,腕关节和手部握把。肘关
【机 构】
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浙江大学智能系统与控制研究所; 浙江大学工业控制技术国家重点实验室; 浙江大学滨海产业技术研究院;
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针对上肢关节僵硬的康复训练问题,本文设计了一种采用串联弹性驱动器(SEA)的康复外骨骼并设计了相应的柔顺控制器。康复外骨骼包括大臂,小臂,肘关节,腕关节和手部握把。肘关节采用了串联弹性驱动器模块,通过平面扭簧实现了力矩的传递。设计了基于电机速度内环的力矩控制器和基于力矩内环的柔顺位置控制器,开展了系统响应实验、力矩输出实验和轨迹跟踪实验,结合Matland分级标准,验证了康复外骨骼具有良好的力矩输出性能和轨迹跟踪精度,能够满足治疗关节僵硬的需求。
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