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近年来在能量敏感实时系统领域出现了许多节能调度技术，但大多忽视了实际处理器所具有的时间和能量转变开销以及电压/频率调节的离散性等限制。对于许多硬实时应用来说，忽视这些细节可能会得到次最优甚至是无效的结果。本文对有关静态任务调度和电压分配技术进行了分析和探讨，针对以上实际限制提出了空闲时间选择法，通过理论证明优于忙周期选择法，并给出改进后的统一的离线节能调度优化技术。