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超紧组合导航系统在采用伪距、伪距率信息进行组合导航的基础上,利用SINS输出的载体运动信息辅助接收机跟踪环路。由于GNSS和SINS系统之间的双向辅助需要相互传输大量的数据,加大了组合导航过程中时间同步和误差补偿难度。在采用SINS信息辅助接收机跟踪环路时,同样面临传输延时带来的惯性辅助信息滞后和辅助频率降低问题。影响辅助效果。为此本文分析了惯性辅助信息对载波跟踪环路的影响;并设计一种基于DSP+FPGA架构的GNSS/SINS超紧组合导航系统。通过将系统的软硬件模块集成在一起,消除通信延时带来的不利影响,与此同时也减小了体积和功耗。