【摘 要】
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针对无人机着陆问题，提出了一种基于跑道平面标志线的单目视觉位姿估计算法。利用标志跑道平面上已有特征，两条边缘标志线和跑道首末端斑马线标志，后者可以虚拟出垂直与前者的横向线；只要能提取出两条边缘线和任意一条虚拟横向线，便可获得一个门型结构线特征，利用此结构的几何约束，可估计出无人机的位姿参数。
【机 构】
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国防科学技术大学 航天科学与工程学院,湖南 长沙 410073;图像测量与视觉导航湖南省重点实验室,湖南 长沙 410073
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针对无人机着陆问题，提出了一种基于跑道平面标志线的单目视觉位姿估计算法。利用标志跑道平面上已有特征，两条边缘标志线和跑道首末端斑马线标志，后者可以虚拟出垂直与前者的横向线；只要能提取出两条边缘线和任意一条虚拟横向线，便可获得一个门型结构线特征，利用此结构的几何约束，可估计出无人机的位姿参数。
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