【摘 要】
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为使用户感受到虚拟手抓持着物体旋转运动时真实的作用力，本文提出了一种基于物理的虚拟手静力抓持物体旋转运动时力觉生成方法。首先构建虚拟手交互的坐标系统，然后，提出虚拟物体姿态变化判断算法，如果虚拟物体姿态发生变化，再运用虚拟手静力抓持最小力螺旋非线性优化模型生成实时生成姿态变化后的真实抓持力。实验结果表明：采用此算法，当虚拟手静力抓着物体旋转运动时，用户可感受到逼真地抓持力觉。
【机 构】
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浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州 310018;浙江大学 CAD&CG 国家重点实验室，杭州 310027
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为使用户感受到虚拟手抓持着物体旋转运动时真实的作用力，本文提出了一种基于物理的虚拟手静力抓持物体旋转运动时力觉生成方法。首先构建虚拟手交互的坐标系统，然后，提出虚拟物体姿态变化判断算法，如果虚拟物体姿态发生变化，再运用虚拟手静力抓持最小力螺旋非线性优化模型生成实时生成姿态变化后的真实抓持力。实验结果表明：采用此算法，当虚拟手静力抓着物体旋转运动时，用户可感受到逼真地抓持力觉。
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