【摘 要】
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履带式稻麦联合收割机作业时伴随强烈噪声、震动、粉尘,有必要以自动驾驶系统代替司机,实现车载无人化收割作业.本系统包括北斗双天线RTK-GPS、姿态仪、导航控制器、ECU、电子转向手柄和电子调速手柄,本文建立了收割机的运动学模型,分析了"围框式"路径规划方法和转向电液阀的控制方法.系统具有直行、转弯和割台升降操作等自动驾驶功能,既能在驾驶室实现手动/自动的切换,也能通过一只遥控器远程进行手动/自动切
【机 构】
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浙江大学宁波理工学院 宁波315100;宁波市鄞州麦谷农业科技有限公司 宁波315100 星光农机
【出 处】
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第十四届长三角科技论坛农业机械化分论坛
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履带式稻麦联合收割机作业时伴随强烈噪声、震动、粉尘,有必要以自动驾驶系统代替司机,实现车载无人化收割作业.本系统包括北斗双天线RTK-GPS、姿态仪、导航控制器、ECU、电子转向手柄和电子调速手柄,本文建立了收割机的运动学模型,分析了"围框式"路径规划方法和转向电液阀的控制方法.系统具有直行、转弯和割台升降操作等自动驾驶功能,既能在驾驶室实现手动/自动的切换,也能通过一只遥控器远程进行手动/自动切换.路面测试结果显示其直线行驶的横向偏差为3.6cm,自动转弯后横向偏差小于20cm;对于泥泞的田块,双45°的"X型"转弯,能满足实际生产的需求.已经进行了100亩晚稻的机载无人化收割作业,没有发生漏割现象,表明已经具备实用化的基础.今后需增加收割机主要旋转部件、粮箱、输送通道的监视,以达到更强的智能化.
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