【摘 要】
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介绍了一种多功能的水力发电设备坑内检修机器人方案和研究进展.机器人本体由可全位置行走的无导轨磁吸附移动平台和多自由度作业机械臂组成.移动平台吸附于待检修的水力发电
【机 构】
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清华大学机械工程系、清华大学先进成形重点实验室,北京,100084
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介绍了一种多功能的水力发电设备坑内检修机器人方案和研究进展.机器人本体由可全位置行走的无导轨磁吸附移动平台和多自由度作业机械臂组成.移动平台吸附于待检修的水力发电设备(如水轮机)表面,机械臂安装在移动平台上,机械臂可携带检测及各类可更换的作业工具.机器人可以直接在机坑内对水力发电设备受损情况进行自主检测和修复作业(如气刨清理、焊接、打磨等).操作人员也可通过远端监控系统对机器人的运行状况进行监控,在出现紧急情况时可以直接对机器人进行手动控制.
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