【摘 要】
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首先对四轮独立驱动电动机的响应误差进行了分析,并针对电动机的稳态误差和动态误差分别提出前馈补偿和PID主动补偿的控制方法。研究了电动机响应误差对独立驱动电动车的直线
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首先对四轮独立驱动电动机的响应误差进行了分析,并针对电动机的稳态误差和动态误差分别提出前馈补偿和PID主动补偿的控制方法。研究了电动机响应误差对独立驱动电动车的直线行驶稳定性的影响,提出BP神经网络的PID控制方法,协调各个电动机之间的转矩差值。在所建立的仿真模型上的验证证明:所提出的控制方法很好地纠正了车辆的跑偏。
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