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确定机器人的最小惯性参数对减少机器人控制和模拟算法的计算量以及辨识机器人惯性参数都是至关重要的.最近Kawasaki等首次导出了直接利用改修的D-H参数完全确定机器人一组最小惯性参数的递推公式[1].本文用完全不同的方法研究了同一问题,得出了一组新公式.与Kawasaki等人的公式相比较可知,他们导出的公式中有些是错误的,有些可进一步简化.