【摘 要】
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基于ZMP理论及位姿矩阵,采用了相对重心以及相对坐标系的数学描述方法,对十七自由度双足机器人步行稳定性控制进行数学建模研究.所建立的数学模型能够描述机器人稳定性控制的
【机 构】
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北京科技大学,信息工程学院,北京,100083
【出 处】
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中国钢铁节能环保与自动化会议暨第十一届全国自动化应用技术学术交流会
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基于ZMP理论及位姿矩阵,采用了相对重心以及相对坐标系的数学描述方法,对十七自由度双足机器人步行稳定性控制进行数学建模研究.所建立的数学模型能够描述机器人稳定性控制的两个内容:在机器人任意初始状态下得出其稳定状态的参数;给定目标初值,在保持双足机器人稳定的基础上,以最少舵机原则得出下一时刻机器人稳定运动的参数.经过Matlab数学仿真研究,验证了所建立的模型可以描述双足机器人的步行规律,达到了双足机器人步行稳定性控制的初步目的.
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