【摘 要】
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本文讨论的运动障碍对象不仅能满足很多限制约束的运动方式,而且使更多运动方式的障碍被列入讨论中来,具有一般性。通过采用AR模型(平稳自回归模型-Autoregressive model),对
【机 构】
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中国科学技术大学信息科学技术学院;
【基金项目】
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国家863计划资助项目“动态环境下智能导览服务机器人技术与应用研究”(2007AA04Z227)
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本文讨论的运动障碍对象不仅能满足很多限制约束的运动方式,而且使更多运动方式的障碍被列入讨论中来,具有一般性。通过采用AR模型(平稳自回归模型-Autoregressive model),对AR模型的参数估计进行运动障碍下一时刻的行为特征预测。与其他线性模型相比,AR模型更简单,计算量更小,能够达到一定的精度要求,而且对障碍物运动的约束更加放宽,特别是速度、加速度的变化。
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