【摘 要】
：
本文利用多刚体系统动力学的方法对载体位置不受控制,姿态受控制的自由飞行双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,并结合系统的动量守恒关系建立了系统的动力学方程及
【机 构】
：
福州大学机械工程学院,福州350002
论文部分内容阅读
本文利用多刚体系统动力学的方法对载体位置不受控制,姿态受控制的自由飞行双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,并结合系统的动量守恒关系建立了系统的动力学方程及运动的广义Jacobi关系.以此为基础,对双臂空间机器人末端抓手追踪惯性空间期望轨迹的控制问题作了研究.考虑到双臂空间机器人系统的结构复杂性及某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的滑模变结构控制理论,设计了轨迹跟踪控制的滑模变结构控制方案.此控制方案的优点在于:在操作过程中不需要对双臂空间机器人载体的位置进行主动控制,因此将大大减少位置控制装置的燃料消耗.通过对该机器人系统的仿真计算,证实了文中提出的变结构滑模控制方案的有效性.
其他文献
永磁同步电机(PMSM)调速系统在对快速性、精确性要求较高的应用领域中占有重要地位.在分析PMSM数学模型的基础上,利用模糊基函数形式模糊逻辑系统对PMSM运动方程中时变参数进
本文将惯性导航技术应用于掘进机控制系统,构成自主掘进机器人,通过惯性测量系统获得的机器人的位置及姿态信息和手臂姿态信息,根据下达的作业要求和轨迹跟踪控制模块产生的
由中国康复医学会修复重建外科专业委员会主办,中山大学附属第一医院承办的中国康复医学会修复重建外科专业委员会第19次全国学术交流大会于2014年9月18日-20日,在广州白云国
目的 总结双叶皮瓣修复鼻尖部巨痣切除后皮肤缺损的疗效.方法 2011年1月-2015年6月,收治46例鼻尖部巨痣患者.男22例,女24例;年龄15～59岁,中位年龄28岁.黑色素痣偏右侧鼻翼28例
分析了ISG永磁同步电动机直接转矩控制的基本原理.为了实现电动机的大范围调速,提出了一种永磁同步电动机直接转矩控制系统的解决方案,额定转速下对电机进行恒转矩控制,额定
本文讨论了载体位置不受控制的双臂空间机器人系统载体姿态与末端抓手协调运动的控制问题.结合系统的动量守恒关系对双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,导出了系统
目的探讨细菌纤维素补片修复重建兔气管缺损的可行性,为研制细菌纤维素人工气管奠定基础。方法取成年大耳白兔30只,体质量2.5-3.5 kg,制备大小为1.0 cm×0.6 cm（2-3个气管
热情公正的法官在庆阳地区中级人民法院,有一位出席过全国法院系统先进工作者表彰大会的女法官,她就是民事庭副庭长赵兰芳。她到民庭6年多,亲手办理民事案件150余件。为了给
本论文对变速恒频风力发电系统的风速与风力机功率的数学关系、电机励磁电流和转矩电流的解耦控制、最大风能捕捉与对双馈电机控制的要求进行了研究.在此基础上,利用风力机的
本文研究移动机器人拖车后退跟踪指定路径的控制设计问题.文中推导出带离轴式拖车移动机器人系统的速度逆推关系式,在此基础上利用拖车后退控制的"速度逆推"设计思路和输出反