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在无人机三轮滑跑及两后轮滑跑非线性全量数学模型基础上,由无人机三轮滑跑及两后轮滑跑所特有的性质推导出地面对无人机的支撑力公式。起飞时,利用支撑力的变化作为无人机三轮滑跑、两后轮滑跑、三轮离地飞行三个阶段的切换依据;着陆时,利用支撑力作为无人机三轮离地飞行、两后轮滑跑、三轮滑跑三个阶段的衔接变量。分别进行无人机起飞及着陆仿真,结果表明支撑力的变化情况符合实际,证明了支撑力公式推导的正确性及滑跑段模型的合理性。