输入对称3一SPR并联机构运动静力学分析

来源 :2007全国机械工程博士生学术论坛 | 被引量 : 0次 | 上传用户:sinner888
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
提出了一种具有3个主动分支的新型输入对称3-SPR空间并联机构。建立了其位置正反解解析模型,得到了机构的雅克比矩阵并分析了机构的奇异位形;运用计算机辅助几何法求解了机构的工作空间,采用虚功原理计算了机构的驱动力;通过模拟机构验证了解析结果的正确性。这种新机构具有相对简单的数学模型和较大的工作空间,因此拥有良好的应用前景。
其他文献
我经常需要查看文件中英文的解释,以前都是安装金山词霸之类的软件来翻译,听说WORD2007本身就有此功能,请问如何使用?
本文论述了单冗余信息融合(FSRI)的超声波绝对定位原理,介绍了基于FSRI法的全方位移动机械手(ODMM)绝对定位系统。并将精确的FSRI法超声波绝对定位应用到导航中,提出了基于FSRI
每天跟客户回复电子邮件.想必是不少上班族日常必做的工作,但如果有时由于自己一时疏忽.跟客户发去了一封效果不太理想的信件.那就显得太失礼了,
为获得体积最小、性能最优的八轮扭杆式月球车可展开悬架结构型式,对其进行了拓扑结构设计。首先根据可展开悬架特点,确定了表征悬架展开运动特性的运动输出特征矩阵。基于该矩
会议
三维人脸分割技术具有重要的实用意义,其结果直接影响到后续的配准、识别等处理结果的精度。已有的三维人脸分割技术主要利用三维人脸曲面的几何性质,如曲率,法向等进行分割,不仅
每天上网总感觉特别慢,常常打开一个网页都需要几十秒钟的时间.到底是怎么一回事呢?如果你对此已到了忍无可忍的程度,此时网络测速就能派上用场了.如今虽然网络上有许多提供
相信很多朋友的计算机中都会存有大量的数码照片,随着时间的推移很多美好时光可能已经被淡忘,其实,我们可以重新翻出曾经的回忆,将保存的照片美化一下,来一发终极大变身,其乐
由于网上的影片资源良莠不齐,有时会发现播放的电影画面和声音不同步,一般这时我们必须去手动调节一番.这样影片看上去才不会那么别扭,以前版本的迅雷看看播放器是没有声音同
本文根椐欠驱动和耦合原理设计了仿人假手的手指。该手指包含三个关节,通过一个电机的驱动可以实现对物体的包络。同时还分析设计了中指、无名指和小指的三指联动机构,该机构使
在全国抗击“非典”的斗争中,广东相继出现若干“第一”:第一个非典病例报告;第一份关于非典的调查报告;第一次给这个不明原因肺炎定性命名;第一份关于非典的指导文件;第一份