【摘 要】
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随着"神舟七号"的发射成功以及我国三期航天工程工作的深入开展，将有大量的空间探测、在轨装配、在轨维护和在轨更换等任务，这些任务不可能仅仅依靠宇航员完成，对空间机器人
【机 构】
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载人航天总体部机械工程总体研究室,100094北京理工大学智能机器人研究所,100081
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随着"神舟七号"的发射成功以及我国三期航天工程工作的深入开展，将有大量的空间探测、在轨装配、在轨维护和在轨更换等任务，这些任务不可能仅仅依靠宇航员完成，对空间机器人的需求越来越迫切，而且，人类在恶劣的空间环境中停留需要庞大而复杂的环控生保系统，需要大量不问断的物资补给，而空间机器人则不受此限制，可长期进行空间操作，并且在负载能力和精确定位能力等方面优于人类，可以完成像空间站舱体装配等人类无法完成的操作.另外，宇航员不可能长期驻留在太空，其间空间机器人可代替宇航员进行空间作业，而且，将来未知的太空领域探索，也需要空间机器人进行初期探测.因此，随着我国空间事业的发展，发展空间机器人技术已迫在眉睫.目前，国际上成熟的空阃机器人主要是空间机械臂，主要有美国航天飞机上使用的机械臂CANADARM，固际空间站上的机械臂CANADARM 2,"暴风雪"号航天飞机上的机械臂，欧洲机械臂ERA，日本实验舱上的机械臂JEMRMS，以及欧洲舱内服务机器人ROTEX.
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