【摘 要】
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用双重四元数来表示摄影机和运动目标两坐标系之间相对位移与姿态,在假设运动目标的三维几何尺寸已知,且摄影机和运动目标之间的相对运动为匀速运动的情况下,由单个针孔摄影机获取运动目标的图像并测量其图像中的线特征点.本论文设计两个动态系统:主系统与修正系统.主系统代表待估测的状态,包含表示位置与姿态的双四元数等;修正系统则定义为主系统的估测值与实际值的差异.使用卡尔曼滤波器估测修正系统,再利用这些估测值修
【机 构】
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黎明技术学院 电机工程系 台湾大学 电机工程系
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用双重四元数来表示摄影机和运动目标两坐标系之间相对位移与姿态,在假设运动目标的三维几何尺寸已知,且摄影机和运动目标之间的相对运动为匀速运动的情况下,由单个针孔摄影机获取运动目标的图像并测量其图像中的线特征点.本论文设计两个动态系统:主系统与修正系统.主系统代表待估测的状态,包含表示位置与姿态的双四元数等;修正系统则定义为主系统的估测值与实际值的差异.使用卡尔曼滤波器估测修正系统,再利用这些估测值修正主系统,由此得到的主系统估计值将符合限制条件,从而减少得到错误解的机会.此外我们使用双四元数的微分方程求解,保留了双四元数同时表示位移与转动的特性.
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