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喷漆机械手的尺寸优化及计算扭矩控制
喷漆机械手的尺寸优化及计算扭矩控制
来源 :第五届海内外青年设计与制造科学会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户:n62315942
【摘 要】
:
针对某发动机进气管道长且为变截面等特点,设计一机械手对其进行底漆,面漆和中涂漆.文章首先通过灵活度分析确定出操作手的尺寸,进而通过动力学分析给出各关节驱动电机输出扭
【作 者】
:
杨志永;张大卫;吴军;
【机 构】
:
天津大学机械工程学院(天津)
【出 处】
:
第五届海内外青年设计与制造科学会议
【发表日期】
:
2002年期
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针对某发动机进气管道长且为变截面等特点,设计一机械手对其进行底漆,面漆和中涂漆.文章首先通过灵活度分析确定出操作手的尺寸,进而通过动力学分析给出各关节驱动电机输出扭矩.并据此设计出该机器人各参数.最后通过计算扭矩控制使各关节变量达到目标值.
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