【摘 要】
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针对电网巡线等大范围应用场景中无人机容易出现GNSS信号丢失问题,本文设计了一套仿生天空偏振光辅助的组合导航系统。首先设计并集成了组合导航硬件系统,然后建立了一种基于
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院; 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院; 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室;
【基金项目】
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郭雷国家自然科学基金委重大国际合作项目“仿生偏振组合导航系统建模与滤波理论研究”(61320106010);张霄国家自然科学基金委青年基金项目“仿生偏振/MIMU/地磁组合导航抗干扰滤波方法研究”(61403008)
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针对电网巡线等大范围应用场景中无人机容易出现GNSS信号丢失问题,本文设计了一套仿生天空偏振光辅助的组合导航系统。首先设计并集成了组合导航硬件系统,然后建立了一种基于偏振/VINS的组合导航模型,进而基于该系统进行了地面半物理仿真实验。实验结果表明在无GNSS条件下,该系统解决了无人机自主定姿问题,证明了系统的先进性。
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