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在未来的空间操作作业中,空间机器人将扮演着重要的角色,其应用将减少宇航员舱外活动的危险和载人航天的费用.考虑到空间机器人具有质量轻、臂长、重载等特点,为了得到机械臂的很好的控制精度和性能需要考虑机械臂的柔性.
基于线性观测器的自由飘浮柔性空间机械臂关节轨迹跟踪鲁棒控制及弹性振动抑制
【摘 要】
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在未来的空间操作作业中,空间机器人将扮演着重要的角色,其应用将减少宇航员舱外活动的危险和载人航天的费用.考虑到空间机器人具有质量轻、臂长、重载等特点,为了得到机械臂
【机 构】
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福州大学机械工程及自动化学院,福建省福州市350108
【出 处】
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第三届海峡两岸动力学、振动与控制学术会议
【发表日期】
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2013年7期
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