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给出一种新型仿生机器狗鱼的设计和运动控制方法。为减小流体阻力，增强机动性能，机器狗鱼以北美狗鱼(Esox lucius)为仿生对象，采用其细长体流线外形，并设计了宽扁形偏航头部和四自由度胸鳍机构。机器狗鱼采用基于中央模式发生器的多模态游动控制方法，成功实现了包括直游、倒游及浮潜等多种运动形式。同时进一步探讨了模型关键参数对其游动性能的影响。此外，给出了俯仰、偏航及横滚机动的详细分析及控制。机器狗鱼分别利用基于动态轨迹法的偏航机动算法和基于胸鳍攻角控制的俯仰及横滚机动算法，成功实现了俯仰、偏航及横滚三轴360°大范围机动转向。证明了新型机器狗鱼具有良好的稳态及机动运动能力。