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为使无人驾驶赛车在赛道上更好地发挥出其性能,以获得更短的赛道单圈时间,本文提出了一种无人驾驶赛车时间最优轨迹规划算法。首先,本文使用了单轨赛车模型,并加入了非线性Pacejka魔术公式轮胎模型与赛车空气动力学模型;然后,构建了考虑车辆动力学的时间最优轨迹规划问题,并在目标函数中加入了正则项,以提升赛车操控平稳性;最后,以大学生方程式珠海赛道为例,对赛车的行驶轨迹进行离线规划,并与以赛道中心线为行驶轨迹的赛车轨迹进行对比。结果表明,所提出时间最优轨迹规划算法能够更好地发挥赛车的性能,并可以得到更理想的单圈时间。