【摘 要】
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近年来,随着高分辨前视声纳设备的发展,利用声纳图像开展水下探测的研究获得普遍关注.本文针对以水下机器人为载体的海底目标探测任务,结合声纳图像的特点,提取稳定的感兴趣
【机 构】
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哈尔滨工程大学水声技术重点实验室,哈尔滨150001;哈尔滨工程大学水声工程学院,哈尔滨150001哈尔滨商业大学食品工程学院,哈尔滨150076
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近年来,随着高分辨前视声纳设备的发展,利用声纳图像开展水下探测的研究获得普遍关注.本文针对以水下机器人为载体的海底目标探测任务,结合声纳图像的特点,提取稳定的感兴趣目标区域,并将正态分布变换引入到声纳图像目标区域特征描述中,研究基于概率描述的序列声纳图像的匹配方法.本文模拟含有突起目标的海底场景开展了水池实验,获取了水池场景条件下的声纳图像数据,并对本文方法进行验证.研究结果表明本文感兴趣区域提取方法具有较高的稳定性,并降低了运算量,序列声纳图像的匹配精度满足工程任务需求,可用于水下机器人装备前视声纳的大范围宽视角探测.
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