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基于测距的无线传感器网络中的定位问题实际上是根据不完备和不准确的测距信息来确定节点的坐标。本文基于通用的测距误差模型,推导出了节点坐标估计误差的Cramer-Rao下限,并提出了一种改进的基于Multilateration的定位算法。仿真结果证明,在各种网络条件下(噪声、锚节点比例、可视半径等参数变化时),本文提出的改进算法比原Multilateration算法性能均有极大提升,定位精度能较好逼近理论下限。