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针对外墙清洗绳牵引并联机器人悬索支撑系统的随机风振响应问题,设计了一种磁流变可调阻尼器来实现该种绳牵引并联机器人悬索支撑系统的附加阻尼控制.推导磁流变可调阻尼器的力学模型,并提出相应控制策略.通过计算机仿真,验证所设计的可调阻尼器的有效性,结果显示,磁流变阻尼器能使绳牵引并联机器人悬索支撑系统的风振大幅度降低.