【摘 要】
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轨迹规划是自主泊车技术的一个重要研究内容,进行轨迹规划的前提是确定无碰撞的可通行区域。本文着眼于工程应用,就轨迹规划中的避碰约束空间问题进行研究,提出了最短泊车空
【机 构】
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国防科技大学机电工程与自动化学院自动化所;
【基金项目】
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国家自然科学基金重点项目(90820302)资助
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轨迹规划是自主泊车技术的一个重要研究内容,进行轨迹规划的前提是确定无碰撞的可通行区域。本文着眼于工程应用,就轨迹规划中的避碰约束空间问题进行研究,提出了最短泊车空间、泊车起始点范围的判定方法。针对自主泊车工况,提出一种使用多段相切的圆弧生成避碰约束空间的方法。通过仿真实验表明,在此封闭区域进行轨迹规划可满足无碰撞条件,验证了所给方法的有效性。
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