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采用高速摄像记录法，对黄牛在松软地面行走时的运动形态进行了分析，得到了黄牛的步态参数。通过数据处理和曲线拟合，绘制了黄牛腿部各关节的角度和角速度曲线，分析了黄牛在松软地面的运动特性。该研究结果对仿生机械的理论研究和开发实践具有重要的意义，为研究和设计松软地面步行机械的运动方式和步法协调提供一定的理论基础。