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针对不确定、时变和非线性机器人系统的实时性要求,提出一种基于RBF神经网络自适应控制结构。把RBF神经网络与自适应控制相结合,利用RBF神经网络来产生一个控制输入信号,同时采用具有滑模控制性质的符号函数作为一个辅助控制器,来消除神经网络逼近误差,并在文中证明了系统的稳定性。最后给出了对两连杆机器人的仿真验证了控制效果。