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本文首先对人体下肢生理结构及运动机理进行了深入地研究,为下肢外骨骼机器人机械结构的设计提供了重要的理论依据,基于此提出了一种穿戴式下肢外骨骼系统方案。然后,利用D-H参数法对外骨骼系统进行了机构的运动学及动力学建模分析,并通过Matlab和Adams验证了模型的正确性。应用PID控制算法对模型进行控制,并通过Adams与Matlab的Simulink模块联合仿真对控制方法的合理性进行了验证。