【摘 要】
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为解决多机器人协作焊接中人工示教的局限性,针对协作机器人作业过程中的运动学约束及运动灵活性,本文提出了求取具备全局最优灵活性的初始焊接位置及对应的最优机器人运动轨
【机 构】
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东南大学自动化学院; 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室;
【基金项目】
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国家自然科学基金资助,项目批准号:61503076,61175113;江苏省自然科学基金资助,项目批准号:BK20150624;复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题资助,项目批准号:MCCSE2014B02
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为解决多机器人协作焊接中人工示教的局限性,针对协作机器人作业过程中的运动学约束及运动灵活性,本文提出了求取具备全局最优灵活性的初始焊接位置及对应的最优机器人运动轨迹的方法.本文首先分析了多机器人协作时不同机器人之间的运动学关系,并基于此提出了多机器人协作系统的可操作度评价方法,进一步构建优化目标函数,考虑多机器人间碰撞、奇异位形等约束条件,采用遗传算法在多机器人协作空间中求取使系统全局可操作度最优的初始焊接位置和运动轨迹,并将得到的结果在构建的Matlab-SimMechanics多机器人仿真平台上运行.求取的结果和实验表明,算法选择的初始焊接位置和相应的运动轨迹结果能使多机器人协作系统可操作度最大,同时满足各项运动学限制.
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