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仿生机器鱼的运动控制涉及复杂的流体力学和运动学问题,很难通过解析的方法建立其数学模型.本文采用分段控制的方法提出了机器鱼的速度控制算法.采用模糊控制方法实现了机器鱼的方向控制,结合这两种方法实现了机器鱼的PTP控制,成功应用于机器鱼的顶球实验中,实验结果表明了所提算法的可靠性和有效性.
仿生机器鱼基本运动控制算法的研究
【摘 要】
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仿生机器鱼的运动控制涉及复杂的流体力学和运动学问题,很难通过解析的方法建立其数学模型.本文采用分段控制的方法提出了机器鱼的速度控制算法.采用模糊控制方法实现了机器
【机 构】
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中国科学院自动化研究所,复杂系统与智能科学实验室(北京)中国矿业大学,信电学院(徐州)
【出 处】
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第二届自动化与信息技术发展战略研讨会
【发表日期】
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2002年9期
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