【摘 要】
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高精度定位是实现无人驾驶的关键技术之一,差分RTK是目前最广泛使用的高精定位方法,理想情况下定位精度可以达到2cm,但实际车辆行驶环境中存在信号遮挡、干扰、无法锁定等情
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高精度定位是实现无人驾驶的关键技术之一,差分RTK是目前最广泛使用的高精定位方法,理想情况下定位精度可以达到2cm,但实际车辆行驶环境中存在信号遮挡、干扰、无法锁定等情况,此时定位结果将出现较大偏差。同时,卫星数据输出频率一般不超过20Hz,无法满足精确车辆控制要求。针对该问题,引入车载IMU和轮速计信息,同差分RTK输出结果进行组合卡尔曼滤波,一方面可以提高数据输出频率至100Hz,另一方面可以平滑定向结果。实车测试结果表明,利用该方法能够大幅改善定位定向输出结果。
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