【摘 要】
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针对高压输电线路冰冻灾害问题以及线路障碍物较多、情况复杂等问题，设计了一种高压输电线在线除冰机器人。机器人本体采用三臂结构，手臂为轮臂复合结构并搭载切削式除冰机构，具
【机 构】
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湖南大学电气与信息工程学院，湖南省长沙市，410082
【出 处】
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第五届全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛暨中国宇航学会机器人专业委员会年会
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针对高压输电线路冰冻灾害问题以及线路障碍物较多、情况复杂等问题，设计了一种高压输电线在线除冰机器人。机器人本体采用三臂结构，手臂为轮臂复合结构并搭载切削式除冰机构，具有姿态稳定性好，跨越障碍灵活，除冰效率高等特点。采用分级式控制系统，具有自主越障和遥操作两种控制方式，增加了机器人控制的灵活性和可靠性。试验表明，机器人可以较好地自主越障，并完成除冰任务，具有广阔的应用前景。
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