【摘 要】
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双足步行仿人机器人设计是机械、电子、自动化及图像等技术的融合,是当代的研究热点之一。本课题研究双足仿人机器人的机械本体结构、步态规划及运动控制算法等,实现双足步行
【机 构】
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东北石油大学华瑞学院; 中国哈尔滨工程大学自动化学院;
【基金项目】
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黑龙江省教育厅2012年科研资助项目(No710),课题名称:“双足步行机器人没计研究”
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双足步行仿人机器人设计是机械、电子、自动化及图像等技术的融合,是当代的研究热点之一。本课题研究双足仿人机器人的机械本体结构、步态规划及运动控制算法等,实现双足步行仿人机器人机械结构设计、零件加工,步态分析及运动控制等功能。测试结果表明,设计的机器人腿部采用四连杆机构,提高了机器人行走的稳定性,通过步态分析,可通过算法实现机器人行走,挥拳,下蹲,转身,抬臂等运动姿态,运动过程中控制算法稳定,鲁棒性好。
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