论文部分内容阅读
本文在协作自适应巡航控制系统的框架下,基于模型预测控制方法设计了双车道五车场景的无人车换道控制策略。车辆换道系统依据跟踪性能、安全性能和舒适性能这三方面评价指标进行轨迹规划及跟踪设计。本文提出了一个类人控制方法,用于模拟人类驾驶员在换道过程中对于周围环境的估计进行高效安全换道。在安全性能设计中,同时考虑了车头时距策略和碰撞时间策略,设计出综合换道安全策略。数值仿真结果展示了本文设计的换道策略在提高避撞速度、增加避撞距离、提高换道效率等方面的优越性。