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Tricept是一种液压驱动机器人,它除了可以完成普通机床的任务外,还可以承担机器人的工作.现有的文献都是对它并联部分的探讨,而实际应用中的Tricept是一种串并联混联的结构.本文首次把Tricept的串联部分考虑在内建立数学模型,然后以机器人学中通用的D-H方法分析了该模型的逆运动学特性.
Tricept混联机器人逆运动学解析
【摘 要】
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Tricept是一种液压驱动机器人,它除了可以完成普通机床的任务外,还可以承担机器人的工作.现有的文献都是对它并联部分的探讨,而实际应用中的Tricept是一种串并联混联的结构.
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100083
【出 处】
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中国航空学会液压气动专业2005年学术讨论会
【发表日期】
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2006年6期
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