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为了满足装配工作智能化的需要,研制了一种可自行移动、智能识别料件并将物料进行抓取、存放的自动取料机器人.对机器人的机械结构部分进行模块化设计;通过D-H法建立机械臂连杆坐标系,进行正逆运动分析并使用Matlab中的Robotics Toolbox功能进行仿真;对机械臂采用拉格朗日方程计算方法进行动力学计算,使用SolidWorks Motion功能对机械臂进行动力学仿真.分析结果表明,所设计的机器人能够满足使用要求.