船舱清扫机器人协同控制方法研究

来源 :第十二届长三角船舶工业发展论坛暨第三届浙江船舶产业协同发展高峰论坛 | 被引量 : 0次 | 上传用户：huangyp2002

【摘要】

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针对船舶货舱内货物的搬运、装卸问题,提出使用多机器人系统执行任务.根据货舱的结构与机器人任务目标,提出3点假设,并在此基础上选择几何特征地图法构建船舶货舱的环境地图,

【作者】

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王炀陈自强葛云龙张维竞

【机构】

：

上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海200240

【出处】

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第十二届长三角船舶工业发展论坛暨第三届浙江船舶产业协同发展高峰论坛

【发表日期】

：

2016年10期

【关键词】

：

船舱装卸机械清扫机器人路径规划协同控制

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针对船舶货舱内货物的搬运、装卸问题,提出使用多机器人系统执行任务.根据货舱的结构与机器人任务目标,提出3点假设,并在此基础上选择几何特征地图法构建船舶货舱的环境地图,使用Motor Schema行为方法进行决策,并结合牛耕法和人工势场法提出一种适合于“船舱清扫”任务的路径规划算法.基于MATLAB软件进行仿真,验证了算法的有效性.

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