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本文将所研究的双足机器人简化为具有12个转动自由度的7连杆模型,建立了机器人位姿向量,并利用5次多项式组拟合单步周期内机器人的期望位姿轨遗.通过分析机器人在行进中的几何约束、稳定性、能量消耗、地面对摆动腿冲击的数学描述,将步态规划问题转化为有约束的寻优问题,并利用二进制数和浮点数混合编码的遗传算法寻找最优解.实验结果表明,使用该方法规划出的期望步态能在保证机器人具有较高动态稳定性的前提下,使能量消耗和地面对摆动腿的冲击最小.