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本文讨论了存在初始定位误差情形下一类不确定系统的迭代学习控制问题。将终态吸引子引入到迭代学习控制系统初始修正项的设计。针对系统不确定项定常参数化及时变参数化情形，分别给出了周期学习和迭代学习算法的设计。理论分析及数值仿真结果表明，所设计的含初始修正项的学习控制器实现了系统有限时间上的完全跟踪。并且闭环系统中所有信号均有界。