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自主移动式农业机器人被认为是精确农业系统中不可缺少的一部分。本研究设计了基于CAN技术的4WS-4WD农业移动机器人。本系统采用工控机作为上位机,主要实现导航路径提取、行走路径规划、各个电机控制命令的发送。下位机为单片机系统,分别对移动机器人的8个电机进行速度和转角控制,并传输各电机的状态信息发送到上位机。上下位机采用CAN总线通讯,提高整个系统的开放性和实时性。测试表明机器人可以自主移动。